Archeologické nálezy z katastru obce Milovice u Hořic prokázaly osídlení zdejší krajiny již v mladší době kamenné, člověkem - zemědělcem před 6000 lety. První písemná historická zpráva o obci je patrně z roku 1197 a to v souvislosti s církevní zprávou.
	Dominantou obce je farní kostel zasvěcený Petru a Pavlu. Uvádí se již v roce 1384. Původně to byla gotická stavba. V letech 1748-58 byl opraven barokně a v této podobě se zachoval do současnosti.

V parku před novým hřbitovem (založen 1877) stojí tři sochy.
Svatý Jan Nepomucký z roku 1812	Svatý František z Pauly z roku 1799	Panenka Marie Immaculátu z roku 1899.

Válku rakousko-pruskou z roku 1866 v obci připomínají dva pomníky.